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2011年2月16日 (水)

ムサシノニ 「ハル」ガ キタ。

Mini_sd_424_2ふぅるぼっけぇきばぁ~んだっ、ここぉろわぁ~、よぉごぉれったぁゆっきぃのぉ~うえにおちてぇえ~っ、みちのぉはじぃの~ほぉ~っ、ごみとぉまじぃ~るぅ~っふ~~っ、ごみとぉまぁじるぅ~~…去る12日、FJC(福祉住環境コーディネーター協会)・主催の大和ハウス工業(サイバーダイン)自立動作支援ロボットスーツHAL体験・見学会へ、氷雨に苛まれつつ日本の気候は最低最悪だ東京は武蔵境病院まで行ってきました。展示会では2・3度見ていましたが実際に動かしてみるのは初めてのことです。

Mini_sd_426こやつがHAL、ベッド端座位の状態で装着、したがってADL自立度はB2あたりまでかなァ?会場で頒布された資料に「ユーザーがHALにむけ筋トレ云々」との事例が…ソレっていったい!?リンク先のノーガキにあるとおり生体電位(筋電)を心電図、或いはハートレートモニターで使うような電極で拾ってアクチュエーター(モーター)を動かしますが、そのためには予めソレを脚へ貼り付けておいてからズボンを履いて…ケッコウ面倒でしょ。私も電極を腕に貼ってもらい、自身の肘関節でHALの膝を曲げ伸ばししてみました、ホントに「ウィ~ン」ッて追従するんですよ。

Mini_sd_425「自然に支えてもらっている感じ」「数値ほどの重さ約12kgは感じない」…参加したうち代表3名が装着、立ち上がり~平地歩行~階段昇降を体験。電動アシストをかましても自転車に乗るための技術は同じであるように、本機にも多少の慣れが要り、それまでは「ASIMO歩き人間の動歩行は脚を踏み出すと同時に重心も外してしまうがASIMOはいきなりそこまではいけず、やむなく片脚に体重を乗せきってからもう片方を振り出している」になってしまうことが多い、とのこと。またひとたび使うとしばらくはそのイメージが身体に残るそうで、HAL無しであっても歩行が改善された事例紹介もありました。画像は営業さんがサブピボット左右方向に動くのフリクションを調整しているところ。リハビリ初期段階では固めておき、徐々に緩めて、といった使い方もできます。同院リハビリ室長さんは御自身が担当されている患者様の動きを再現?じっくり歩き込んでいました。20日に藤沢であったFJCタウンミーティングで画像の方と再会したところ「翌日変な筋肉痛になった。やはり慣れは必要なのかも」とのこと。これに対し福井・FJC理事は「私もいずれ試してみるつもり…パワーアシストの性格上無理矢理動かされるのだから当然。身体動作はバランス及び各関節の協調が大事。筋肉(力)へのアプローチは西洋的発想で、トレーニングでつけた筋肉が切れだした時が問題だ」。(2月22日・追記)

Mini_sd_427こちらはモニター、つまり1HAL1パソコンでセットのため、今のところリハビリ訓練室から遠出はできないようです。やはりここはiPhoneかDSでしょ!画面上で訓練モード、関節ごとのアシストレベル、可動域などを設定します。靴底に仕込んだ3対の床反力センサーで擬似的に重心足マークの間にある赤丸がソレを算出、アシストに反映させていますが「バランスを取るのはあくまでユーザー。リハビリ目的の機器なのでジャイロなどで積極介入はしない」。

会場で出た質疑応答は以下の通り憶えている限り
Q:防水性は?
A:水場には入れない。汗をかく程度なら大丈夫
Q:反跳膝には?
A:モーターでブレーキをかけられる(要設定)
Q:バッテリーはどのくらい持つ?
A:満充電で約2時間
Q:靴のフィッティングは?
A:対応可。ただしセンサー内蔵のHAL専用品となる
Q:使用料は?
A:レンタルで月額15万円
Q:電極貼り付けでアレルギー反応が起きたら?
A:ゲルを塗ってから貼り付けているが、他社製心電図機器などで使っている軟膏類でも可。そういったことも起こり得ることを御理解頂いたうえで提供している
Q:足首のピボットはスカスカ動いているだけ?
A:そのとおり。開発当初はダンピングも検討したが、コストとの兼ね合いから2軸のみの制御にとどまっている

Mini_sd_423HALには一般作業用の腕バージョンもありもはや74式強化装甲服!、そちらは昨年の上海万博にも出展されたとのこと。「今年のH.C.R.には持ってくるか」と訊いたところ「まだ開発中だが…サイバーダインは独自に打つ発表会には出しているようだ」、楽しみですねェ~。以前もチョコッと書きましたがアクチュエーターを装具のXベルトのように配し、リニアに伸縮させればよりスマートになると思いますよ。

先日職場で本会の話をしたところ同僚が「寝たきりが歩きだすんじゃないか!?」。確かにプログラムをちょっといじっておけば経管栄養の患者様がそこここでスタスタと…うヘッ、オソロシイ!「あくまでユーザーの『歩きたい』意思が大事。動こうとしない人を無理矢理、とはいかない」と言ってはいました欧米流個人主義がどこまで日本に根付くかなァが、元・皇国臣民&全共闘世代がソレで我慢できるとは思えません、とは考え過ぎでしょうか?またおよそ在宅で使える代物ではなく、眼鏡や杖、コルセットといった「特別でないモノ」になるには更なる熟成を待たねばなりません。ともあれ、良きにつけ悪しきにつけSFの世界が一歩現実に近づいたワケですね。

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コメント

なんとなく今までパワードスーツ的な何かをイメージしていたのですが・・なるほど本当にこれは自立支援のためのシステムだったんですね。
(けしてシンクロ率モニターを付けてくれとか考えて・・ました)

と言うか本当にその方向を目指すのならまだ色々問題は出て来そうですが、これはこれでアリかも。
おそらくこうしたモノは筋肉のサポートよりも精神的なサポートを重視すべきなのでしょうね。

だから電動自転車の価値もそれにより今まで行けなかった場所や乗らなかったような時でも自転車で行ってみようと言う気にさせる精神的効果の方が実際には大きいのかも。

とは言え今度はそれに頼り過ぎるようになってしまったのでは本末転倒だし・・・さじ加減が難しいところですか。

投稿: monozof | 2011年2月22日 (火) 20:46

monozof様、ド~モです。

>パワードスーツ
アシストと呼ぶかマニピュレートと呼ぶかは実際にメカが出すチカラ如何で、プロセスは全く一緒と見て差し支えありません。

>サポート
「人の社会生活で求められるのは依存度・依存関係の適正化であり、自立などという言葉を妄りに使うべきではない(三好春樹・要旨)」…日本式「自称・自立」支援はともすればホッタラカシの口実にされかねませんので注意して見ているところであります、そりゃ無条件に手を出していたのではプロの仕事にはなりませんが。
また一方で北欧の高福祉は税金を払えるアテのある人に対して施されるもの、「その可能性がない人まで手厚く看介護出来るほどこの国は豊かではない(三好春樹・高口光子『リハビリテーションという幻想』より」そうで、方法こそ参考にはなるものの日本が目指す道ではないように思うのです。

>電動自転車
ピザ屋のスクーターのような、ペイロード拡大に電動アシストの未来を感じます、スポーティーな走りにモーターなど要りませんし。
「クルマに乗ることこそが文化的生活で、自転車は貧乏人が仕方なく跨るもの」T型フォードの昔の発想は今も根強く、人力自転車そのものだと「バカにされた」と怒りを買いかねないのでモーター付けて誤魔化している、或いはフレームやホイールの開発は一朝一夕にはいかないが、だからと言って今更ノウハウの蓄積だなんて面倒臭い、日本には電気技術があるのだから…ともとれます。

>頼り過ぎ・さじ加減
親記事でこそ在宅云々と書きましたが、本来の目的・日本人の精神風土を鑑みれば本機をリハビリ訓練室からあまり外に出さないのも1つの考え方かもしれませんね。

投稿: alaris540 | 2011年2月23日 (水) 12:41

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