FPA(S) Laboratory

♪ふぅるぼっけぇきばぁ～んだっ、ここぉろわぁ～、よぉごぉれったぁゆっきぃのぉ～うえにおちてぇえ～っ、みちのぉはじぃの～ほぉ～っ、ごみとぉまじぃ～るぅ～っふ～～っ、ごみとぉまぁじるぅ～～…去る12日、FJC(福祉住環境コーディネーター協会)･主催の大和ハウス工業(サイバーダイン)自立動作支援ロボットスーツHAL体験･見学会へ、氷雨に苛まれつつ日本の気候は最低最悪だ東京は武蔵境病院まで行ってきました。展示会では２･３度見ていましたが実際に動かしてみるのは初めてのことです。

こやつがHAL、ベッド端座位の状態で装着、したがってADL自立度はB２あたりまでかなァ？会場で頒布された資料に｢ユーザーがHALにむけ筋トレ云々｣との事例が…ソレっていったい!?リンク先のノーガキにあるとおり生体電位(筋電)を心電図、或いはハートレートモニターで使うような電極で拾ってアクチュエーター(モーター)を動かしますが、そのためには予めソレを脚へ貼り付けておいてからズボンを履いて…ケッコウ面倒でしょ。私も電極を腕に貼ってもらい、自身の肘関節でHALの膝を曲げ伸ばししてみました、ホントに｢ウィ～ン｣ッて追従するんですよ。

｢自然に支えてもらっている感じ｣｢数値ほどの重さ約12kgは感じない｣…参加したうち代表３名が装着、立ち上がり～平地歩行～階段昇降を体験。電動アシストをかましても自転車に乗るための技術は同じであるように、本機にも多少の慣れが要り、それまでは｢ASIMO歩き人間の動歩行は脚を踏み出すと同時に重心も外してしまうがASIMOはいきなりそこまではいけず、やむなく片脚に体重を乗せきってからもう片方を振り出している｣になってしまうことが多い、とのこと。またひとたび使うとしばらくはそのイメージが身体に残るそうで、HAL無しであっても歩行が改善された事例紹介もありました。画像は営業さんがサブピボット左右方向に動くのフリクションを調整しているところ。リハビリ初期段階では固めておき、徐々に緩めて、といった使い方もできます。同院リハビリ室長さんは御自身が担当されている患者様の動きを再現？じっくり歩き込んでいました。20日に藤沢であったFJCタウンミーティングで画像の方と再会したところ｢翌日変な筋肉痛になった。やはり慣れは必要なのかも｣とのこと。これに対し福井･FJC理事は｢私もいずれ試してみるつもり…パワーアシストの性格上無理矢理動かされるのだから当然。身体動作はバランス及び各関節の協調が大事。筋肉(力)へのアプローチは西洋的発想で、トレーニングでつけた筋肉が切れだした時が問題だ｣。(２月22日･追記)

こちらはモニター、つまり１HAL１パソコンでセットのため、今のところリハビリ訓練室から遠出はできないようです。やはりここはiPhoneかDSでしょ！画面上で訓練モード、関節ごとのアシストレベル、可動域などを設定します。靴底に仕込んだ３対の床反力センサーで擬似的に重心足マークの間にある赤丸がソレを算出、アシストに反映させていますが｢バランスを取るのはあくまでユーザー。リハビリ目的の機器なのでジャイロなどで積極介入はしない｣。

会場で出た質疑応答は以下の通り憶えている限り。
Q：防水性は？
A：水場には入れない。汗をかく程度なら大丈夫
Q：反跳膝には？
A：モーターでブレーキをかけられる(要設定)
Q：バッテリーはどのくらい持つ？
A：満充電で約２時間
Q：靴のフィッティングは？
A：対応可。ただしセンサー内蔵のHAL専用品となる
Q：使用料は？
A：レンタルで月額15万円
Q：電極貼り付けでアレルギー反応が起きたら？
A：ゲルを塗ってから貼り付けているが、他社製心電図機器などで使っている軟膏類でも可。そういったことも起こり得ることを御理解頂いたうえで提供している
Q：足首のピボットはスカスカ動いているだけ？
A：そのとおり。開発当初はダンピングも検討したが、コストとの兼ね合いから２軸のみの制御にとどまっている

HALには一般作業用の腕バージョンもありもはや74式強化装甲服！、そちらは昨年の上海万博にも出展されたとのこと。｢今年のH．C．R．には持ってくるか｣と訊いたところ｢まだ開発中だが…サイバーダインは独自に打つ発表会には出しているようだ｣、楽しみですねェ～。以前もチョコッと書きましたがアクチュエーターを装具のXベルトのように配し、リニアに伸縮させればよりスマートになると思いますよ。

先日職場で本会の話をしたところ同僚が｢寝たきりが歩きだすんじゃないか!?｣。確かにプログラムをちょっといじっておけば経管栄養の患者様がそこここでスタスタと…うヘッ、オソロシイ！｢あくまでユーザーの『歩きたい』意思が大事。動こうとしない人を無理矢理、とはいかない｣と言ってはいました欧米流個人主義がどこまで日本に根付くかなァが、元･皇国臣民＆全共闘世代がソレで我慢できるとは思えません、とは考え過ぎでしょうか？またおよそ在宅で使える代物ではなく、眼鏡や杖、コルセットといった｢特別でないモノ｣になるには更なる熟成を待たねばなりません。ともあれ、良きにつけ悪しきにつけSFの世界が一歩現実に近づいたワケですね。